Primeramente, ¿que es un servomotor?

Por un lado, nos permite mantener una posición que indiquemos, siempre que esté dentro del rango de operación del propio dispositivo. Por otro lado nos permite controlar la velocidad de giro, podemos hacer que antes de que se mueva a la siguiente posición espere un tiempo.

Características técnicas de un servomotor con Arduino

Hay varios modelos de servomotor con Arduino. En este caso vamos a utilizar un Micro Servo 9g SG90 de Tower Pro. Como siempre digo, hay que mirar la ficha técnica del producto. Todos tienen un funcionamiento muy parecido y la programación puede variar muy poco.

Cosas a tener en cuenta con este dispositivo. Lo primero, el ángulo de giro, en este caso nos permite hacer un barrido entre -90º y 90º. Lo que viene a ser un ángulo de giro de 180º.

Aunque el servo puede moverse con una resolución de más de 1 grado, este es el máximo de resolución que vamos a conseguir debido a la limitación de la señal PWM que es capaz de generar Arduino UNO.

Estos motores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo entre 1 ms y 2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). ¿Qué quiere decir todo esto? Este dato nos indica la velocidad máxima a la que podemos mover el servomotor con Arduino. Solo podremos cambiar de posición cada 20 ms. Esto dependerá del tipo y marca de nuestro servo.

El elegir una salida PWM u otra da lo mismo, todas las salidas de este tipo funcionan igual.

Conexionado con Arduino

Las conexiones dependerán del tipo de servomotor con Arduino que estemos utilizando.

Todos deben tener 3 cables. Uno irá a tierra, otro a la alimentación de 5 Voltios y el tercero a un pin PWM. También puedes utilizar un shield para controlar servomotores, como el de Adafruit.

¿Cómo programar un servo desde el entorno de Arduino?

Ahora vamos a ir a lo interesante, la programación. Para ello tenemos que hacer uso de una librería externa para poder controlar el servo desde Arduino. Para incorporar la librería tenemos que ir a Programa/Include Library/Servo.

El código para girar el motor de 0º a 180º

Esta acción ya nos ha hecho un include en nuestro código que nos permite controlar el servo. Os dejo a continuación un código básico para posicionar el servo en los ángulos 0º, 90º y 180º.

/*
  Creado Gustavo Dutour
*/

// Incluímos la librería para poder controlar el servo
#include <Servo.h>;

// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;

void setup() {
  // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
  Serial.begin(9600);

  // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
  servoMotor.attach(9);
}

void loop() {
  
  // Desplazamos a la posición 0º
  servoMotor.write(0);
  // Esperamos 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazamos a la posición 90º
  servoMotor.write(90);
  // Esperamos 1 segundo
  delay(1000);
  
  // Desplazamos a la posición 180º
  servoMotor.write(180);
  // Esperamos 1 segundo
  delay(1000);
}

De la librería Servo.h hemos declarado un objeto o variable servoMotor y hacemos uso de dos métodos. Por un lado el attach, que nos permite indicar en que pin tenemos conectado nuestro servo, y por otro lado el write, donde indicamos en qué ángulo queremos posicionar nuestro servomotor.

Girando grado a grado el servomotor

Vamos a realizar otro ejemplo un poco más complicado, en este caso queremos que el servo haga un barrido desde el 0 al 180º y luego en sentido contrario. Vamos a utilizar los mismos métodos pero incorporamos dos bucles for, uno para cada sentido.

// Incluímos la librería para poder controlar el servo
#include <Servo.h>

// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;

void setup() {
  // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
  Serial.begin(9600);

  // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
  servoMotor.attach(9);

  // Inicializamos al ángulo 0 el servomotor
  servoMotor.write(0);
}

void loop() {

  // Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido negativo
  // Para el sentido positivo
  for (int i = 0; i <= 180; i++)
  {
    // Desplazamos al ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Hacemos una pausa de 25ms
    delay(25);
  }

  // Para el sentido negativo
  for (int i = 179; i > 0; i--)
  {
    // Desplazamos al ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Hacemos una pausa de 25ms
    delay(25);
  }
}

Conclusión

Controlar un servo desde Arduino es una tarea muy sencilla gracias al uso de la librería Servo.h. Te recomiendo que sigas practicando con esta librería. Si te ha gustado el artículo, compártelo. Si tienes alguna duda, deja un comentario abajo de este artículo.

  Arduino, servomotor